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特斯拉轉向純視覺策略訓練擎天柱人形機器人

星期二 Aug 26 2025 07:20

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1. 特斯拉擁抱「純視覺」進行擎天柱機器人訓練
1.1 摺疊 T 恤和撿起物體
1.2 「非常特斯拉式的機器人研發」

特斯拉擁抱「純視覺」進行擎天柱機器人訓練

特斯拉 (TSLA.O) 正在利用一套久經考驗的藍圖來訓練其人形機器人擎天柱（Optimus）。據知情人士透露，這家電動車製造商在 6 月底告知員工，擎天柱專案將更加側重於「純視覺」方法。此前，特斯拉曾使用動作捕捉服和虛擬實境頭戴裝置來記錄人類操作員的數據並遠端操控機器人。現在，該公司將主要透過拍攝工人執行任務的影片來訓練機器人，例如撿起物體或摺疊 T 恤。知情人士表示，公司聲稱，放棄動作捕捉服和遠端操控將使團隊能夠更快地擴大規模數據收集。這種轉變代表了特斯拉機器人戰略的重大調整，使擎天柱與執行長馬斯克長期堅持的信念保持一致，即人工智慧只需透過攝影機就能掌握複雜任務。特斯拉一直使用類似的方法來訓練其自動駕駛軟體。此項變更是在擎天柱專案負責人米蘭·科瓦奇 (Milan Kovac) 離職後不久發生的。消息人士稱，人工智慧主管阿肖克·埃盧斯瓦米 (Ashok Elluswamy) 已接管該專案。動作捕捉和遠端操控是機器人產業的標準做法。例如，領先的機器人公司 Boston Dynamics 曾使用遠端操控來訓練其 Atlas 機器人。在訓練中，工人穿上動作捕捉服來完成各種任務，然後將數據輸入到機器人中。動作捕捉服也可用於遠端控制機器人。目前尚不清楚特斯拉未來是否會重新優先考慮動作捕捉和遠端操控，或者是否會繼續使用基於先前收集的信息的影片數據進行開發。人類與機器認知研究所高級研究科學家羅伯特·格里芬 (Robert Griffin) 表示，大量的遠端操控數據可以讓機器人透過與環境的物理互動進行學習。他補充說，僅僅依賴影片數據很難讓機器人將影片中的動作準確地轉化為現實世界。「如果你只是使用影片數據，就沒有直接的物理互動，」他說。

摺疊 T 恤和撿起物體

馬斯克於 2021 年首次宣布特斯拉計劃開發一款名為擎天柱的人形機器人。這位億萬富翁表示，該機器人最終將能夠執行工廠工作和照護等任務。去年，該公司聘用了「數據收集操作員」。這些類型的工作涉及執行和記錄基本的家務任務。招聘廣告顯示，操作員將需要長時間穿戴動作捕捉服和虛擬實境頭戴裝置。直到 6 月底，該專案還包括透過遠端操控和動作捕捉服來訓練擎天柱。知情人士表示，工人們花費大量時間處理服裝和機器人本身的問題，限制了團隊可以收集的數據量。自訓練方法改變以來，工人們開始使用一套由特斯拉自製的五個攝影機來記錄自己的動作。知情人士表示，這些攝影機安裝在工人佩戴的頭盔和沉重背包上，向各個方向拍攝圖像，為人工智慧模型提供有關環境定位的準確數據。佛羅里達農工大學與佛羅里達州立大學聯合工程學院機器人實驗室主任克里斯蒂安·胡比基 (Christian Hubicki) 表示，這些不同角度的攝影機可能讓特斯拉收集到更細微的細節，「例如關節和手指的位置」，並更好地定位機器人。他補充說，這些影片也可用於補充先前透過遠端操控收集的數據。工人在訓練期間會收到特定的任務指示，尤其是在手部動作方面，以確保動作看起來盡可能接近人類。一名員工表示，他們可能會花費數月時間重複執行同一簡單任務。雪菲爾德大學機器人專家喬納森·艾特肯 (Jonathan Aitken) 表示，特斯拉可能需要找到一種方法，讓擎天柱透過一些可泛化的動作來學習各種任務。「在這個規模上，他們必須擁有一套通用的動作，否則訓練所有任務將耗費極其漫長的時間，」艾特肯說。他補充說，特斯拉可能會採用類似於 Physical Intelligence 公司的策略，該公司透過向機器人輸入大量示範數據，讓它們學會可轉移的技能並靈活應用，而不是死記硬背單一任務。

「非常特斯拉式的機器人研發」

這項新策略與特斯拉訓練其自動駕駛軟體的方式一致。其他自動駕駛公司使用雷射雷達和毫米波雷達等感測器來訓練軟體，而特斯拉主要依賴攝影機。該公司使用數百萬輛配備 8 到 9 個攝影機的特斯拉汽車來收集數據。馬斯克表示，特斯拉在中國推出駕駛輔助軟體是在使用公開的亞洲街道影片訓練人工智慧系統後實現的。馬斯克在 1 月的財報電話會議上承認，「擎天柱人形機器人的訓練需求，最終可能至少是汽車所需的 10 倍。」「這是一種非常特斯拉式的機器人研發方式。沒有其他公司嘗試以這種規模來做，」艾特肯說。「他們需要像訓練汽車一樣龐大的數據量。」奧勒岡州立大學人工智慧與機器人專家艾倫·費恩 (Alan Fern) 表示，訓練擎天柱對特斯拉而言甚至比開發自動駕駛汽車更艱鉅。「駕駛只是一項任務，」他說。主要依靠視覺學習「要求機器人既要理解影片中發生的情況，又要具備完成任務的技能。有些東西可以透過觀察學會，但有些則需要在模擬器或現實中親自練習。」

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